用箭头表示方向源于古希腊的脚印和中世纪的手指指向。古希腊城市以弗所(Ephesus)中可见脚印指向,人们将脚印和女人的脸刻在地面上指明妓院的方向。中世纪标识及早期印刷文本中使用“?”表示指示标或读者标记重要内容的标志。一些人认为这些始于12世纪,14和15世纪时在意大利非常流行。
直到18世纪,箭头才被用作图形指示物,当时的箭头标志也是一个箭头加一个箭杆。箭头标志最初用于工程论文和制图中,表示河流的流向。19世纪时,箭杆上的箭翎消失,图纸中的箭头符号符号化,之后传统的箭头又演化为抽象的三角和斜线交汇。到20世纪时,箭头标志已经完全抽象化,应用于逻辑和数学领域。
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